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标签:C/C++

TianqueROS项目框架

概述TianqueROS为基于ROS开发的机器人操作解决方案,基于现有技术手段,结合硬件进行功能开发。The complete operation function package of ROS-based drones and other robots, including autonomous navigation and obstacle avoi……

无人机自主导航14 自主导航】硬件篇-VIO及Fast-Planner的无人机自主导航规划飞行

更多内容手打中…一、硬件测试二、实机飞行三、节点图……

无人机自主导航13 自主导航】硬件篇-飞行平台参数设定与飞行调试

一、VINS-Fusion与Fast-Planner结合运行起飞前,将TianqueROS代码部署到实机平台,进行静态的测试。—二、遥控飞行:Offboard模式切换稳定性、可控性测试三、任务发布与主从机控制飞行3.1 解锁与通讯参数参数默认参数修改参数用途CBRK_USB_CHK0197848……

大疆Manifold-2C的Ubuntu16.04系统下编译Fast-Planner报错No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so’

make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by '/home/dji/catkin_ws/devel/lib/map_generator/random_forest'. Stop.make[2……

【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

D435i相机在前一章节内容已有提及。一、环境配置与相机参数修正相关内容参见之前的文章,本文测试的相机配置如下:二、参看相机发布话题2.1 直接获取D435i相机为Intel realsense的产品,其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件,可以从对应相机类型的launch中获知话题名。2.2 间接获取编译 Intel realsen……

Gazebo仿真环境加载模型错误,卡在启动页面:Spawn service failed. Exiting 解决办法

Gazebo仿真环境加载模型错误,卡在启动页面:Spawn service failed. Exiting 解决办法

在实现激光传感器的PX4自动导航避障时,执行roslaunch启动launch文件后,rviz启动正常,但Gazebo启动后卡住,没有找到模型,报错信息如下:[ INFO] [1616931993.460944734]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now avai……

【无人机自主导航6 SLAM】虚拟仿真环境Gazebo实现ORB-SLAM3及rosbag记录复现

一、依赖配置在本站文章【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM已说明配置信息,基本相同,不再赘述。二、标定相机参数(*yaml文件)2.1 棋盘法标定参见:地表三维模型的构建与时序模型地表形变监测(五):相机标定试验与研究2.2 直接获取内置信息针对Intel Realsense的相机:rs-enumerat……

【无人机自主导航5 SLAM】Intel Realsense T265C双目相机实现ORB-SLAM3

深度相机的SDK驱动安装、ROS功能包编译等内容在本站文章:【无人机自主导航4-1 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机已有说明,未配置环境的先进行驱动配置。一、ORB-SLAM3依赖(一)Pangolin#安装依赖sudo apt install libglew-devsudo apt install cmakesudo apt ……

Linux下配置VSCode的ROS功能包的开发环境

一、需求Ubuntu18.04下采用VSCode编写ros melodic代码,编写功能包package源代码文件时,如果没有做好配置,在导入:#include <ros/ros.h>头文件时会报错,无法运行且不能实现代码提示就比较难受。 ## 二、配置VSCodevscode中Ctrl+P;在弹出的输入框内键入ext ins……

【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM

一、背景无人机的自主导航需要无人机的位置信息、姿态等,在空旷的室外环境,一般需要基于GNSS系统进行位置信息的获取与无人机导航。但在室内等无GNSS的情况下,我们就需要其他的手段来实现。在我们确定自己的位置时,一般是通过地图定位+环境地物相对定位来实现。近些年由于实际的需要,地图构建与同步定位(SLAM)技术被人们提出并得到了广泛应用。二、Pango……

C++、Java与Python静态变量的定义与引用对比(内存中转存储)

一、应用场景二、对比(一)C++C++以CMake项目为实例进行说明,定义一个Database类,里面包含一个静态变量PI,设计目标为:类实例化的不同对象对其进行修改,能够在内存中保存。比如从磁盘中读取文本后,通过实例化Database对象存储到PI中;在其他地方实例化新的Database对象后,能够读取的PI为刚刚存储的文本数据。Database……