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标签:ROS

从rosbag从提取某一个Topic视频

有时候我们通过rosbag录制到材料后,需要从中提取某一个视频topic出来,以供后续处理,此时就需要进行视频的提取,相关的执行脚本已经包含在TianqueROS的工具包中,直接使用即可。提取流程如下:WARNING: The directory '/home/ganahe/.cache/pip' or its parent dire……

TianqueROS项目框架

概述TianqueROS为基于ROS开发的机器人操作解决方案,基于现有技术手段,结合硬件进行功能开发。The complete operation function package of ROS-based drones and other robots, including autonomous navigation and obstacle avoi……

无人机自主导航14 自主导航】硬件篇-VIO及Fast-Planner的无人机自主导航规划飞行

更多内容手打中…一、硬件测试二、实机飞行三、节点图……

无人机自主导航13 自主导航】硬件篇-飞行平台参数设定与飞行调试

一、VINS-Fusion与Fast-Planner结合运行起飞前,将TianqueROS代码部署到实机平台,进行静态的测试。—二、遥控飞行:Offboard模式切换稳定性、可控性测试三、任务发布与主从机控制飞行3.1 解锁与通讯参数参数默认参数修改参数用途CBRK_USB_CHK0197848……

【无人机自主导航10 自主导航】PX4仿真环境下RGBD+港科大Fast-Planner旋翼无人机自主导航

以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例,自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目,实现无人机的自主导航飞行与避障。一、环境及依赖1.1 仿真环境项目配置平台Ubuntu18.04硬件8G i5 NVIDA GTX1080TROSm……

【无人机自主导航9 自主导航】PX4仿真环境下的浙大VINS-Fusion+ego-Planner旋翼无人机自主导航

【无人机自主导航9 自主导航】PX4仿真环境下的浙大VINS-Fusion+ego-Planner旋翼无人机自主导航

前言配置CeresStart by installing all the dependencies.# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev# BLAS & LA……

基于openCv,PIL的深色多背景复杂验证码图像转灰度二值化,并去噪降噪处理分析

一. 前言与说明参与一个比赛需要对项目中的验证码进行降噪处理,以便后续的工作。但是该图像集(5000张)构成十分复杂,有部分图像背景色与字符颜色极为相近甚至达到人眼难以辨别的程度。例如下图的528.jpg。二. 初步思路及效果采用PIL的方法对原始图像读取并处理像素。转为灰度图像,随后二值化并进行降噪处理。转换并二值化的算法代码如下:……

运行ORB-SLAM3算法录制Rosbag时报错导致ORB-SLAM3中断解决办法

运行ORB-SLAM3算法录制Rosbag时报错导致ORB-SLAM3中断解决办法

在运行ORB-SLAM3时通过rosbag录制数据,但直接导致ORB-SLAM3停止,数据录制也失败:[ERROR] [1616677355.335068028]: cv_bridge exception: '[16UC1] is not a color format. but [bgr8] is. The conversion does not……

【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

D435i相机在前一章节内容已有提及。一、环境配置与相机参数修正相关内容参见之前的文章,本文测试的相机配置如下:二、参看相机发布话题2.1 直接获取D435i相机为Intel realsense的产品,其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件,可以从对应相机类型的launch中获知话题名。2.2 间接获取编译 Intel realsen……

Gazebo仿真环境加载模型错误,卡在启动页面:Spawn service failed. Exiting 解决办法

Gazebo仿真环境加载模型错误,卡在启动页面:Spawn service failed. Exiting 解决办法

在实现激光传感器的PX4自动导航避障时,执行roslaunch启动launch文件后,rviz启动正常,但Gazebo启动后卡住,没有找到模型,报错信息如下:[ INFO] [1616931993.460944734]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now avai……

【无人机自主导航6 SLAM】虚拟仿真环境Gazebo实现ORB-SLAM3及rosbag记录复现

一、依赖配置在本站文章【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM已说明配置信息,基本相同,不再赘述。二、标定相机参数(*yaml文件)2.1 棋盘法标定参见:地表三维模型的构建与时序模型地表形变监测(五):相机标定试验与研究2.2 直接获取内置信息针对Intel Realsense的相机:rs-enumerat……