【无人机飞行控制软件开发】无人机地面站构成与配置开发

发布于 2021-06-29  225 次阅读


一、飞控控制与SDK

飞控是搭载在无人机上的实时姿态处理、控制中心,能够根据内部的加速度计、IMU等模块单元解算
最为出名商业无人机为大疆无人机,其亦发布了许多款飞控产品,如Naza、N3以及行业级A3等。
开源飞控方面的代表有Pixhawk,国内大多数公司的飞控均基于Pixhawk进行二次开发。

SDK是飞控厂家为了能与飞控进行信息交互、控制而开发的一套软件开发包,有利于开发者快速使用其产品进行相关的扩展与开发工作。

二、移动端地面站控制、信息显示与交互简介

地面站是在地面端控制与管理远程设备的系统,通常搭建的平台有手机、平板以及电脑等,可运行在Android、Apple、Windows等系统上。

(1)地图层

地图层主要结合GPS定位的数据将无人机当前的位置呈现在地图上,直观地呈现无人机的所在位置。同时有条件的能够结合高程信息与三维视角地图更为清晰地表示
当前无人机所在的空间地理位置信息。
此外,地图层还常用与无人机的航线规划、目标飞行点设置等操作,在飞行中呈现出无人机的飞行轨迹信息。
如在航拍应用或工业级航空摄影测量作业时,常采用航线规划飞行的模式进行作业采集相关数据。

(2)图传层

图传是根据图传链路连接到无人机上的视觉传感器,将无人机较实时、高清的视角画面呈现出来。能够体验无人机的上帝视角、实时了解无人机的周围环境情况。

(3)其他层

搭载激光雷达等其他类型感知环境的传感器设备的无人机,能够感知环境并将感知信息回传显示,从而达到环境自主感知与规避障碍物、环境探索与地图构建等目的。
该层可以做SLAM Map的显示、点云显示、实时三维环境模型显示等。

(4)无人机各项指标参数呈现

无人机的参数指标信息关系无人机的安全飞行。一般最为重要的、紧急的信息都会置于主界面且标识鲜明。
此外,还要求有飞控、相机、激光雷达的参数设置交互控件,在地面站上远程控制无人机的载荷。

三、Android Studio配置开发

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四、配置SDK

五、设备连接与开发调试

四、开发


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