无人机自主导航13 自主导航】硬件篇-飞行平台参数设定与飞行调试

发布于 2021-05-04  268 次阅读


一、VINS-Fusion与Fast-Planner结合运行

起飞前,将TianqueROS代码部署到实机平台,进行静态的测试。

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二、遥控飞行:Offboard模式切换稳定性、可控性测试

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三、任务发布与主从机控制飞行

3.1 解锁与通讯参数

参数 默认参数 修改参数 用途
CBRK_USB_CHK 0 197848 去掉USB连接无法解锁参数,平台采用USB将机载计算机连接到Pixhawk
COM_ARM_WO_GPS allow... 旨在室内无GPS解锁
MAV_1_CONFIG - TELEM 2 (MAV_1_CONFIG总是配置为 TELEM 2 端口)
MAV_1_MODE - Onboard
SER_TEL2_BAUD - 921600 (建议在像日志流或FastRTPS之类的应用,使用 921600 或更高)
safety 0 22027
CHK

3.2 Offboard参数

参数 描述
COM_OF_LOSS_T 丢失 Offboard 连接时的等待超时时间(以秒为单位),然后将触发 offboard 丢失的失效保护措施 (COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT)
COM_OBL_ACT 在没有 连接到遥控器的情况下,如果丢失 offboard 控制,则切换换到该模式(值为 - 0:降落,1:保持,2:返航)。
COM_OBL_RC_ACT 连接到遥控器的情况下,如果丢失 offboard 控制, 则切换到该模式 (取值为 - 0:位置,1:高度,2:手动,3:返航,4:降落)。
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼(或者多旋翼模式下的 VOTL)的摇杆移动量来切换到 位置模式。 默认情况下未启用此功能。
COM_RC_STICK_OV 导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量(如果COM_RC_OVERRIDE 已启用)

3.3 视觉定位参数

外部位置估计的设置

参数 描述
EKF2_AID_MASK 设置 视觉位置合成 和 视觉偏航合成
EKF2_HGT_MODE 设置为 Vision 使用视觉作为高度估计的主要来源。
EKF2_EV_DELAY 设置为测量的时间戳和 "实际" 捕获时间之间的差异。 有关详细信息,请参阅 below
EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z 设置视觉传感器(或 MoCap 标记)相对于机器人的车身框架的位置

3.4 其他安全参数

参数 说明
MPC_LAND_SPEED 着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知,这个值应该设得相当小
COM_DISARM_LAND 着陆后自动解锁的等待时间,几秒内。如果设置为-1,车辆在着陆时不会解锁
COM_RC_OVERRIDE 如果启用操纵杆运动,则在位置模式下将控制权交还给操控员(除非车辆处理严重的电池故障保护),默认启用

其他

硬件调控代码功能包为experiment_fast_planner

四、通过ssh启动机载电脑任务与监控

五、测试任务异常无法建立控制连接下的安全模式是否起作用

六、整理数据材料,完成记录与最终飞行


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