以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例,自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目,实现无人机的自主导航飞行与避障。
一、环境及依赖
1.1 仿真环境
项目 | 配置 |
---|---|
平台 | Ubuntu18.04 |
硬件 | 8G i5 NVIDA GTX1080T |
ROS | melodic |
mavros |
2.1 依赖包
二、配置环境与测试
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- Fast-Planner
- mavros_controllers
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Ubuntu 18 + ROS Melodic
克隆功能包到 ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mzahana/px4_fast_planner.git
使用安装文件夹中的setup.sh脚本轻松地设置所有依赖项:
cd ~/catkin_ws/src/px4_fast_planner/install
./setup.sh
脚本会询问是否要安装PX4。如果在机载计算机上进行安装,则可能希望跳过此步骤,此时只需在请求时将n传递给setup.sh脚本
cd ~/catkin_ws/src/px4_fast_planner/install
./setup.sh
- NOTE: you may need to provide credentials to sudo when prompted, for the script to continue
setup.sh脚本安装PX4 v1.10.1,mavros_controllers软件包和修改后的Fast-Planner软件包。
模拟运行打开终端,执行如下命令:
roslaunch px4_fast_planner px4_fast_planner.launch
注意!第一次运行模拟时,可能要花一些时间下载一些gazebo模型,推荐在前文配置的时候直接配置好。
向/move_base_simple/goal主题发布一条消息,命令无人机飞到目标姿态:
rostopic pub --once /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped "header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
pose:
position:
x: 19.0
y: 15.0
z: 3.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 1.0"
三、无人机自主导航
节点图如下:
四、最终飞行效果
4.1 穿越凉亭
一次
二次
4.2 障碍物避障与路径优化
4.3 视频——室外飞行避障
4.4 视频——室内飞行避障
参考文献
[1] Github px4_fast_planner
[2] Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4):无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台
[3] 仿真平台基础配置(PX4 1.11版)
Comments | 13 条评论
请问如果要加入八叉树地图用做导航该怎么做呢?
@叶凡 这个还没有研究过哈,有兴趣的话可以参考相关的文献还有Github上的一些项目
大佬,这些都是怎么实现的啊,完全不知道怎么把算法和仿真平台联系起来
@一桌饭 你可以先看看我发布的TianwueROS项目源代码,现在文档我还没整理完,后续我会在网站更新项目的说明与使用文档
@GanAHE 嗯,我先下着看看
@一桌饭 你可以收到评论邮件通知吗?
@GanAHE 没有收到,我是刷新网站看到的
@GanAHE 您好,我也是个初学者,想通过fast planner 熟悉一下这个飞控流程,但是这篇文档有点简单,我把gazebo, mavros, fast planner, rviz 都下载安装了,但是不会把算法和仿真平台联合使用,而且我在rviz里边点击 2D Nav Goal 飞机没有反应,请问您可以分享一下您的TianwueROS项目源代码吗,我想学习一下,谢谢您。
@name TianqueROS已经开源,详细可见网站的Github/Gitee链接
我在用您的项目时候,出现了一个问题,就是无人机会在Gazebo启动后不久乱飞,然后arm也无效
@王云龙 检查一下是不是启用了视觉传感器插件之后,有什么参数更改了
请问您遇到过这种情况吗
@王云龙 没有遇到过