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Linux

【无人机自主导航11 自主导航】硬件篇-相机及IMU联合标定(MATLAB+Kalibr)

【无人机自主导航11 自主导航】硬件篇-相机及IMU联合标定(MATLAB+Kalibr)
在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图。这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动、光照改变等情况下容易失效。而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足;同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU……继续阅读 »

GanAHE 5个月前 (05-04) 18浏览 0评论0个赞

Python

基于openCv,PIL的深色多背景复杂验证码图像转灰度二值化,并去噪降噪处理分析

基于openCv,PIL的深色多背景复杂验证码图像转灰度二值化,并去噪降噪处理分析
一. 前言与说明参与一个比赛需要对项目中的验证码进行降噪处理,以便后续的工作。但是该图像集(5000张)构成十分复杂,有部分图像背景色与字符颜色极为相近甚至达到人眼难以辨别的程度。例如下图的528.jpg。二. 初步思路及效果采用PIL的方法对原始图像读取并处理像素。转为灰度图像,随后二值化并进行降噪处理。转换并二值化的算法代码如下:……继续阅读 »

GanAHE 6个月前 (04-02) 6浏览 0评论0个赞

ROS

【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3
D435i相机在前一章节内容已有提及。一、环境配置与相机参数修正相关内容参见之前的文章,本文测试的相机配置如下:二、参看相机发布话题2.1 直接获取D435i相机为Intel realsense的产品,其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件,可以从对应相机类型的launch中获知话题名。2.2 间接获取编译 Intel realsen……继续阅读 »

GanAHE 6个月前 (04-02) 13浏览 0评论0个赞

Linux

【无人机自主导航6 SLAM】虚拟仿真环境Gazebo实现ORB-SLAM3及rosbag记录复现

【无人机自主导航6 SLAM】虚拟仿真环境Gazebo实现ORB-SLAM3及rosbag记录复现
一、依赖配置在本站文章【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM已说明配置信息,基本相同,不再赘述。二、标定相机参数(*yaml文件)2.1 棋盘法标定参见:地表三维模型的构建与时序模型地表形变监测(五):相机标定试验与研究2.2 直接获取内置信息针对Intel Realsense的相机:rs-enumerat……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-26) 17浏览 0评论0个赞

学习历程

基于Hexo博客框架添加自定义开发的HTML开源地图页面

基于Hexo博客框架添加自定义开发的HTML开源地图页面
一. 原因及目标在 hexo 中,如果需要自建博文,则在站点打开 bash ,执行 hexo new <模板> "title" 即可,其中模板有 post 即为文章,drafts 为草稿。而新建菜单栏,则执行hexo new page "菜单名" 即可。新建文章或是菜单后我们会发现,在博客 source 文件夹下,对应的文件都是 .md 文……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-24) 8浏览 0评论0个赞