一、需求

Ubuntu18.04下采用VSCode编写ros melodic代码，编写功能包package源代码文件时，如果没有做好配置，在导入：#include <ros/ros.h>头文件时会报错，无法运行且不能实现代码提示就比较难受。

 ## 二、配置VSCode

• vscode中Ctrl+P；

• 在弹出的输入框内键入ext install ms-iot.vscode-ros 后按回车，开始下载扩展插件；
  下载完成后即可正常使用。

• 如果#include<ros/ros.h>仍然报错，则鼠标放在include一行，点击旁边出现的灯泡-编辑 “include path”设置 - c_cpp_properties.json选项，vscode会自动在配置文件夹中新建.vscode/文件夹，同时在里面初始化了c_cpp_properties.json文件：

  {
  "configurations": [
  {
    "browse": {
      "databaseFilename": "",
      "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
    },
    "includePath": [
      "/opt/ros/melodic/include/**",
      "/home/ganahe/catkin_ws/src/myCodeControlTurtlesim/include/**",
      "/home/ganahe/catkin_ws/src/myCodeServiceTurtlesim/include/**",
      "/usr/include/**"
    ],
    "name": "ROS"
  }
  ],
  "version": 4
  }

按照自己的Ros版本及安装位置作出修改即可。

三、配置CMakeLists.txt

根据注释说明，将下述代码加入CMakeLists.txt的合适位置：

add_executable(项目名 src/项目名.cpp)
target_link_libraries(项目名 ${catkin_LIBRARIES})

四、编译

回到catkin_ws工作空间，执行如下命令：

source /devel/setup.bash
catkin_make