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Linux下配置VSCode的ROS功能包的开发环境

C/C++ GanAHE 2个月前 (03-19) 9次浏览 已收录 0个评论
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一、需求

Ubuntu18.04下采用VSCode编写ros melodic代码,编写功能包package源代码文件时,如果没有做好配置,在导入:#include <ros/ros.h>头文件时会报错,无法运行且不能实现代码提示就比较难受。

file

 ## 二、配置VSCode

  • vscode中Ctrl+P

  • 在弹出的输入框内键入ext install ms-iot.vscode-ros 后按回车,开始下载扩展插件;
    下载完成后即可正常使用。

  • 如果#include<ros/ros.h>仍然报错,则鼠标放在include一行,点击旁边出现的灯泡-编辑 “include path”设置 – c_cpp_properties.json选项,vscode会自动在配置文件夹中新建.vscode/文件夹,同时在里面初始化了c_cpp_properties.json文件:

    {
    "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/melodic/include/**",
        "/home/ganahe/catkin_ws/src/myCodeControlTurtlesim/include/**",
        "/home/ganahe/catkin_ws/src/myCodeServiceTurtlesim/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS"
    }
    ],
    "version": 4
    }

按照自己的Ros版本及安装位置作出修改即可。

三、配置CMakeLists.txt

根据注释说明,将下述代码加入CMakeLists.txt的合适位置:

add_executable(项目名 src/项目名.cpp)
target_link_libraries(项目名 ${catkin_LIBRARIES})

四、编译

回到catkin_ws工作空间,执行如下命令:

source /devel/setup.bash
catkin_make 

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