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Linux

【无人机自主导航4 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接Realsense视觉相机

【无人机自主导航4 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接Realsense视觉相机
一、视觉传感器概况视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源,主要由一个或者两个图形传感器组成,有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术,通过视觉传感器把图像抓到,然后将图像传送至处理单元,通过数字化处理,根据像素分布和亮度、颜色等信息,来进行尺寸、……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-21) 34浏览 0评论1个赞

Python

Python3+HTML调用百度地图API实现在地图上绘制散点路线

Python3+HTML调用百度地图API实现在地图上绘制散点路线
一、需求现要求在地图上,将车的行使路线绘制出来,目标效果:xlsx表格文档中有如下构成的汽车行驶路线的总计28845个离散点数据,分别代表经度、纬度以及高程:二、方案调用百度地图API,采用JavaScript实现点的绘制与路线连接。由于数据存在表格中,为了一次性操作,可以采用Python3脚本提取数据并以JS变量的形式存到points.j……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-18) 13浏览 0评论0个赞

Linux

解决Ubuntu下双显示屏问题——无法在第二块分屏显示

解决Ubuntu下双显示屏问题——无法在第二块分屏显示
一、需求与问题在Ubuntu18.04上通过HDMI线将屏幕扩展到外接的大屏显示器上。但在搭载N卡的Windows上能够实现双屏幕扩展显示,双系统下切换到Ubuntu就不能显示,比如直接黑屏。二、分析与解决能够显示分屏的设置界面,但是并不能实现分屏,要么卡住,要么就是一片黑。据此分析,推断是显卡驱动问题,Ubuntu对NVDIA支持不是很好,默认情……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-16) 9浏览 0评论0个赞

C/C++

【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM

【无人机自主导航3-ORB-SLAM2】Gazebo仿真环境下的视觉SLAM
一、背景无人机的自主导航需要无人机的位置信息、姿态等,在空旷的室外环境,一般需要基于GNSS系统进行位置信息的获取与无人机导航。但在室内等无GNSS的情况下,我们就需要其他的手段来实现。在我们确定自己的位置时,一般是通过地图定位+环境地物相对定位来实现。近些年由于实际的需要,地图构建与同步定位(SLAM)技术被人们提出并得到了广泛应用。二、Pango……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-14) 38浏览 0评论0个赞

Linux

Windows10下双硬盘安装ubuntu18.04双系统详细引导实际操作

Windows10下双硬盘安装ubuntu18.04双系统详细引导实际操作
一、背景装 双系统一般是用于:科研学习、猎奇与……装 X;实际上,为了体验Linux等其他系统,完全可以在虚拟机进行安装体验。但对性能有所要求又需要保有原系统时,双系统就变成了目前较为普遍的选择。对于Linux而言,在Windows平台虽已有WSL的产品,但是目前尚未完全适配,做科研学习与开发时,偶有问题且难以找到处理办法……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-11) 9浏览 0评论0个赞

C/C++

C++、Java与Python静态变量的定义与引用对比(内存中转存储)

C++、Java与Python静态变量的定义与引用对比(内存中转存储)
一、应用场景二、对比(一)C++C++以CMake项目为实例进行说明,定义一个Database类,里面包含一个静态变量PI,设计目标为:类实例化的不同对象对其进行修改,能够在内存中保存。比如从磁盘中读取文本后,通过实例化Database对象存储到PI中;在其他地方实例化新的Database对象后,能够读取的PI为刚刚存储的文本数据。Database……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-11) 9浏览 0评论0个赞

学习历程

【无人机自主导航2-快速路径规划】ubuntu18.04港科大Fast-Planner路线规划避障算法项目搭建

【无人机自主导航2-快速路径规划】ubuntu18.04港科大Fast-Planner路线规划避障算法项目搭建
一、前导:基本环境搭建Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4):无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台如果需要VMware16下已构建好的虚拟机文件,等待后续文章。二、编译在/home中新建droneMes文件夹作为工作空间: sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melo……继续阅读 »

GanAHE 7个月前 (03-01) 22浏览 0评论0个赞

C/C++

CMake项目下的相对路径问题探索

CMake项目下的相对路径问题探索
一、背景利用CMake构建可跨平台的C++项目,需要引入外部的资源文件,需要根据资源文件相对项目的路径进行读取、写入等操作,如Qt项目需要引入图片文件等情况。此时就涉及相对路径的资源引入问题。一般而言,依托于项目的资源文件引用,以依赖于项目的相对路径引入为主流,或是再由相对转绝对,实现项目的跨平台应用,而不是开发环境下测试等绝对路径的应用方式。二、应……继续阅读 »

GanAHE 9个月前 (01-24) 15浏览 0评论0个赞